古代的“三军”，有好多种概念。它最早源于春秋时期。周朝制度，天子建六军，诸侯大国设三军，一军为一万二千五百人。春秋时，大国一般多设三军，如晋国称中军、上军、下军；楚国称中军、左军、右军；齐国、鲁国和吴国都设上、中、下三军。在三军中，各设将、佐，以中军将为三军统帅。中军的地位也比较高，战斗力更强一些。也有人把春秋时的步、车、骑合称为三军。

　　

　　随着时代的演进，上军、中军、下军又渐渐被前军、中军、后军所代替。到了唐宋之后，这已经成为军队的一种固定建制。这时的三军，主要标志着担任不同作战任务的各种部队。前军是军队行军或作战的先锋部队；中军即由主将亲自统率的部队，也是全军的主力；后军是军队行军或作战时，担任后方掩护、警戒任务的部队。

　　

　　古代军队中，最大的编制单位就是军。军的编制，历代沿用其名，但人数多少不一。汉代实行五人为伍，二伍为伙，五伙为队，二队为官，二官为曲，二曲为部，二部为校，二校为裨，二裨为军的编制。宋代在军队中设军一级的编制，其统兵长官为指挥使和都虞侯。