齐国由于是春秋大国，而且在历次战争中均取得了胜利，导致齐国大将鲍叔牙十分轻视鲁军，认为其不堪一击，轻率下令出击。

　　

　　第一通鼓响，齐军实行双车编组，从左右两翼同时出车，络绎压向鲁军，以双鳌的阵形夹击鲁阵。

　　

　　鲁庄公见敌军来袭，决定马上擂鼓应战。这时曹刿上前劝阻说：“奇兵势力太大，此时我军出击正合敌人心意，一点胜利的把握都没有，不如我们以静制动，静观其变。”庄公采纳了曹刿的建议，命令鲁国战车紧密收拢，取守势，成园形环阵（蜘蛛网状）：环内车辆做错落有致的纵深配置，增强对敌军的抗击力。步卒蹲在地上，依托战车，形成“钉子户”，坚守阵地，并把箭雨像飞蝗一样注入齐军，把箭雨像飞蝗一样注入齐军，迟滞对方攻势。在箭雨中，一些背运的齐国马拉战车还没等靠近鲁阵，就先中了箭，马仰车覆。受此影响，齐国战车发生交通拥堵，进攻的态势被迫减弱。

　　

　　齐军见一冲不能奏效，就擂动第二通战鼓，后续进攻的车辆，裹着掉头回撤的战车，又大呼小叫地向铁桶一样的鲁方车阵淹过去了。曹刿继续劝阻庄公不要出击，一定要固守阵地。鲁军又以箭雨和兵车拒住对方的攻势。齐军人喊马嘶，兵车乱糟糟的，好不容易收拢回来。齐军接连两次进攻，鲁军都没有应战，鲍叔牙和齐军将领都认为鲁军害怕应战，决定再次发动进攻。于是，声势浩大的第三次进攻开始了。但是经过前两番折腾，此时战车的队列已经全然紊乱。和骑兵相反，战车作战，队列至关重要，速度反在其次。而且，齐军的士气，也一鼓作气，再而衰，三而竭了——进攻意识不强了，连马儿都嬉皮笑脸地开始找草吃，也没兴趣打仗了，它们以为今天的演出就到这儿了。

　　

　　曹刿大喊一声：“敌人锐气已竭，擂鼓冲啊！”鲁国子弟兵乘坐雷霆一样的战车，把队不成列的齐军冲得弃甲跳车，全线溃败。

　　

　　鲁军战胜，庄公传令追击，曹刿认为齐国是大国，兵力向来强盛，很难判定是否真正兵败，也许是另有埋伏，便果断阻止庄公下达追击令。曹刿登上战车向败退的齐国军队眺望，见齐军旗鼓杂乱、兵器丢得到处都是，下车又看见齐军留下的车轮痕迹十分混乱，便判定齐军是真的溃败。内心有数后，就把情况报告给庄公，并请庄公下达追击令。庄公大旗一挥，全军将士猛追猛打，给逃跑中的齐军以重创，把齐军赶出了国境。

　　

　　这就是着名的“长勺之战”。曹刿参谋立了大功，于是也不吃菜了，被提拔为吃肉的大夫。

　　

　　战争结束后，鲁庄公向曹刿询问是役取胜的原委。曹刿回答说：“用兵打仗所凭恃的是勇气。第一次击鼓冲锋时，士气最为旺盛；第二次击鼓冲锋，士气就衰退了；等到第三次击鼓冲锋，士气便完全消失了。齐军三通鼓罢，士气已完全丧尽，而相反我军士气却正十分旺盛，这时实施反击，自然就能够一举打败齐军”。接着曹刿又说明未立即发起追击的原因：齐国毕竟是实力强大的国家，不可等闲视之，而要谨防其佯败设伏，以避免己方不应有的失利。后来看到他们的车辙紊乱，望见他们的旌旗歪斜，这才大胆地建议实施战场追击。一番话说得鲁庄公心悦诚服，点头称是。

　　

　　从曹刿战前决策、战场指挥和战后分析的诸多言行里，我们可以看到鲁军取得长勺之战的胜利乃有其必然性。鲁国统治者在战前进行了“取信于民”的政治准备，为展开军事行动创造了有利的条件。在作战中，鲁庄公又能虚心听取曹刿的正确作战指挥意见，遵循后发制人、敌疲我打、持重相敌的积极防御、适时反击的方针，正确地选择战场，正确地把握反攻和追击的时机，从而牢牢地掌握了战争的主动权，赢得战役的重大胜利。可见，长勺之战的规模虽然不大，但它却正确地反映了弱军对强军作战的基本规律和原则。因此，一直为历代兵家所称道。